ExpressLRS i failsafe w Betaflight – konfiguracja

W dronie FPV z ExpressLRS failsafe ustawiasz w Betaflight, a nie w odbiorniku. Po utracie łącza odbiornik przestaje przekazywać dane kanałów, kontroler lotu wykrywa utratę sygnału (RXLOSS), przez krótki czas ustawia zastępcze wartości kanałów (etap 1), a potem uruchamia procedurę etapu 2: Drop, Land albo GPS Rescue. Twoje zadanie to dobrać procedurę do miejsca, w którym latasz, i sprawdzić całość na stole bez śmigieł, zanim polecisz.

Jak ExpressLRS i Betaflight dzielą się zadaniami

ExpressLRS (ELRS) to otwarty system łączności sterowania. Moduł nadawczy w aparaturze wysyła pakiety z położeniem drążków i przełączników, a odbiornik w dronie przekazuje je do kontrolera lotu, najczęściej protokołem CRSF po porcie szeregowym. O tym, co dron zrobi po utracie łącza, decyduje oprogramowanie kontrolera lotu.

Dokumentacja Betaflight zaleca wprost, by odbiornik przy utracie sygnału nie wysyłał żadnych danych¹. Dzięki temu kontroler lotu jednoznacznie wie, że łącze zniknęło. Odbiornik, który zamiast tego wysyła „zastępcze” położenia drążków, może sprawić, że kontroler lotu w ogóle nie zauważy problemu – a dron poleci dalej z tym, co mu podano.

Kilka elementów konfiguracji ELRS ma bezpośredni wpływ na bezpieczeństwo:

• Fraza wiązania (binding phrase). Wpisana w nadajniku i odbiorniku pozwala im połączyć się bez ręcznego parowania. Używaj unikalnej frazy, a nie przykładowej z poradnika².
• Model Match. Odbiornik łączy się tylko wtedy, gdy w aparaturze wybrany jest właściwy model. Chroni przed lotem na ustawieniach innego drona.
• Uzbrajanie na kanale AUX1. Dokumentacja ELRS wyraźnie zaleca, by przełącznik uzbrajania był na AUX1 (kanał 5), z wartością ok. 1000 µs jako rozbrojenie i ok. 2000 µs jako uzbrojenie. AUX1 jest przesyłany w każdym pakiecie³.
• Właściwe elementy OSD. Do oceny łącza używaj jakości łącza (LQ) i siły sygnału w dBm, a analogowe źródła RSSI w Betaflight wyłącz³.

Packet rate, moc i telemetria

Packet rate określa, ile razy na sekundę nadajnik wysyła pakiet sterowania. Wyższy daje mniejsze opóźnienie, niższy – większą odporność łącza na odległość i przeszkody. Dostępne tryby zależą od pasma i sprzętu⁴.

Dokumentacja ELRS zaleca do wyścigów tryby od 500 Hz w górę⁴. Do nauki i freestyle'u w otwartym terenie dobrze sprawdza się umiarkowany packet rate, np. 250 Hz – ważniejsze od kilku milisekund jest stabilne łącze.

Moc nadajnika i przepisy

Moduły ELRS potrafią nadawać z mocą do 1 W, a niektóre więcej⁴. W Europie w paśmie 2,4 GHz dla szerokopasmowych systemów transmisji danych obowiązuje jednak limit 100 mW e.i.r.p., czyli łącznie z zyskiem anteny⁵. Wgrywając firmware, wybierz domenę regulacyjną dla UE (w dokumentacji ELRS: EU_CE_2400). Europejskie domeny ELRS korzystają z mechanizmu LBT, czyli nasłuchu przed nadawaniem². W wersji 900 MHz wybierasz domenę EU_868, a w tym paśmie europejskie limity mocy i czasu nadawania są znacznie ostrzejsze⁵.

Funkcja Dynamic Power obniża moc, gdy łącze jest dobre, i podnosi ją, gdy słabnie. To rozsądne ustawienie domyślne, o ile górna granica mieści się w przepisach.

Telemetria

Telemetria przesyła z drona do aparatury m.in. napięcie baterii i jakość łącza. Ustaw w aparaturze alarmy głosowe dla niskiego LQ i niskiego napięcia – usłyszysz ostrzeżenie, zanim zobaczysz problem w goglach.

Etapy failsafe w Betaflight

Gdy kontroler lotu przestaje otrzymywać poprawne dane, Betaflight przez ok. 300 ms utrzymuje ostatnie wartości kanałów. To wystarcza, by przeczekać krótką przerwę bez reakcji. Jeśli sygnał nie wraca, zaczyna się etap 1¹.

Etap 1 – okres ochronny

Kontroler lotu ustawia wartości zastępcze kanałów (Channel fallback settings). W trybie Auto drążki przechylenia, pochylenia i odchylenia wracają do środka, a gaz spada do minimum – dron zaczyna szybko opadać⁶. Przełączniki pomocnicze zachowują swoje ostatnie położenie. Etap 1 trwa tyle, ile ustawisz w parametrze failsafe_delay. Domyślna wartość zależy od wersji – w Betaflight 4.5 to 1,5 s¹. Jeśli w tym czasie łącze wróci, odzyskujesz kontrolę natychmiast.

Etap 2 – procedura failsafe

Po upływie czasu etapu 1 kontroler uruchamia wybraną procedurę⁶:

• Drop – natychmiastowe rozbrojenie i zatrzymanie silników. Dron spada tam, gdzie był. To ustawienie domyślne.
• Land – kontroler utrzymuje stały poziom gazu (failsafe_throttle) przez zadany czas (failsafe_off_delay), a potem rozbraja silniki.
• GPS Rescue – dron z modułem GPS próbuje wrócić do punktu startu.

Po zakończeniu etapu 2 musisz przestawić przełącznik uzbrajania w pozycję rozbrojenia, zanim ponownie uzbroisz drona¹.

Którą procedurę wybrać – Drop, Land czy GPS Rescue

Drop

Najprostszy i najbardziej przewidywalny wybór przy lotach na otwartym terenie, w zasięgu wzroku obserwatora i nad obszarem, na którym nie ma ludzi. Dron spadnie blisko miejsca utraty łącza, co ułatwia jego odnalezienie. To dobre ustawienie dla większości lotów treningowych.

Land

Ma sens, gdy wolisz, żeby dron opadał wolniej. Dokumentacja Betaflight zaleca dobranie failsafe_throttle tak, aby dron opadał z prędkością ok. 1 m/s¹. Pamiętaj, że opadający dron znosi wiatr. Źle dobrany gaz może sprawić, że będzie opadał zbyt szybko albo wręcz się wznosił.

GPS Rescue

Przydaje się przy lotach na większe odległości, ale wymaga modułu GPS, poprawnej konfiguracji, wystarczającej liczby satelitów i zapisanego punktu startu przed uzbrojeniem. Nie traktuj go jako gwarancji powrotu. Każdą konfigurację GPS Rescue sprawdź najpierw w bezpiecznych warunkach, a w kategorii otwartej i tak latasz w zasięgu wzroku obserwatora.

Jak ustawić failsafe w Betaflight krok po kroku

1. Zdejmij śmigła, podłącz drona do komputera i otwórz aplikację Betaflight (Betaflight App lub starszy Configurator) w zakładce Receiver. Sprawdź, czy wszystkie kanały reagują prawidłowo, a przełącznik uzbrajania jest na AUX1.
2. Wyłącz w konfiguracji analogowe źródło RSSI, a w OSD włącz elementy Link Quality i RSSI dBm.
3. Przejdź do zakładki Failsafe. W ustawieniach etapu 1 zostaw dla drążków tryb Auto i sprawdź, czy kanał uzbrajania nie ma wartości wymuszającej uzbrojenie.
4. Ustaw czas etapu 1 (failsafe_delay) – zwykle wystarczy wartość domyślna.
5. Wybierz procedurę etapu 2. Na początek wybierz Drop.
6. Opcjonalnie przypisz w zakładce Modes przełącznik FAILSAFE i wybierz jego działanie: Stage 1, Stage 2 albo Kill⁶.
7. Jeśli wybierasz Land, ustaw gaz i czas lądowania. Dopracujesz je później, wywołując failsafe tym przełącznikiem na małej wysokości nad miękkim, pustym terenem.
8. Zapisz ustawienia i wykonaj test opisany niżej.

Jak przetestować failsafe bez ryzyka

1. Zdejmij wszystkie śmigła. To warunek bezwzględny.
2. Podłącz baterię, załóż gogle lub obserwuj OSD na podglądzie.
3. Uzbrój silniki i lekko dodaj gazu.
4. Wyłącz aparaturę albo moduł nadawczy.
5. Sprawdź, czy w OSD pojawia się ostrzeżenie o utracie sygnału i czy silniki zachowują się zgodnie z wybraną procedurą – przy Drop zatrzymują się po upływie etapu 1.
6. Włącz aparaturę i sprawdź, czy przełącznik uzbrajania musi zostać przestawiony na rozbrojenie, zanim ponownie uzbroisz drona.

Do testu na stole możesz tymczasowo wydłużyć failsafe_delay, żeby dokładnie obejrzeć zachowanie w etapie 1. Dokumentacja Betaflight podaje w tym celu np. 10 s¹. Po teście przywróć właściwą wartość. Test powtarzaj po każdej aktualizacji oprogramowania, zmianie odbiornika i większej zmianie konfiguracji.

Co zrobić, gdy w locie słabnie łącze

Failsafe to ostatnia linia obrony, a nie plan lotu. Gdy LQ wyraźnie spada albo aparatura ostrzega o słabym sygnale, od razu zawracasz w swoją stronę, zwiększasz wysokość, jeśli między tobą a dronem są przeszkody, i nie wlatujesz za drzewa ani budynki. Gdy łącze wróci do normy, lądujesz i sprawdzasz anteny odbiornika, zanim polecisz ponownie. Na szkoleniu ćwiczymy w terenie właśnie taką reakcję na ostrzeżenie o słabym łączu.

Najczęstsze błędy w konfiguracji

• Odbiornik ustawiony na wysyłanie zastępczych wartości drążków zamiast braku danych – kontroler lotu nie wykrywa utraty łącza.
• Uzbrajanie na innym kanale niż AUX1 albo z odwróconymi wartościami.
• Ta sama, przykładowa fraza wiązania co u innych pilotów.
• Wyłączony Model Match i lot na ustawieniach innego modelu.
• Moc nadajnika ustawiona powyżej dopuszczalnego limitu „na wszelki wypadek”.
• Anteny odbiornika przy śmigłach albo przyklejone do ramy z włókna węglowego.
• Brak testu failsafe po zmianie wersji oprogramowania.

Najważniejsze w skrócie

• O zachowaniu drona po utracie łącza decyduje Betaflight, a odbiornik ma wtedy nie wysyłać żadnych danych.
• Etap 1 to krótki okres ochronny z wartościami zastępczymi kanałów, etap 2 to procedura Drop, Land lub GPS Rescue.
• Na otwartym terenie bez ludzi najprostszy i najbardziej przewidywalny jest Drop.
• W Europie łącze 2,4 GHz ogranicza limit 100 mW e.i.r.p. – ustaw domenę EU i rozsądną moc.
• Uzbrajaj na AUX1, korzystaj z unikalnej frazy wiązania i włącz Model Match.
• Failsafe testuj na stole bez śmigieł po każdej zmianie oprogramowania lub konfiguracji.